1月24日，國家能源集團神東煤炭無人機長距離巷道巡檢自主飛行控制技術(shù)在寸草塔煤礦測試成功，是國內(nèi)首次實現(xiàn)無人機在井下“一次起飛、長距離自主飛行和返回”，為無人機在煤礦井下自主巡檢和大范圍推廣應(yīng)用提供了科研參考價值，為智能化礦井改造賦能解鎖了新路子。
無人機自主飛行控制技術(shù)復(fù)雜、智能化程度高，針對煤礦井下無GPS信號、低照度、結(jié)構(gòu)化環(huán)境等特點，進(jìn)行理論和工程試驗尚屬首次。中國煤炭科學(xué)技術(shù)研究院科研團隊與寸草塔煤礦技術(shù)人員經(jīng)過多次反復(fù)試驗，在四旋翼無人機上搭載了多線激光雷達(dá)組，用三維激光雷達(dá)作為四旋翼無人機機載環(huán)境測量傳感器，利用激光雷達(dá)的建圖和定位(NDT) 建立了巷道飛行的“三維點云巷道圖”，通過建立四旋翼無人機運動模型與機載激光雷達(dá)觀測模型，計算出無人機與目標(biāo)航點的距離偏差和轉(zhuǎn)向角度偏差，為無人機的飛行姿態(tài)、速度控制、障礙物自主識別避讓、自主返回和降落控制提供了精準(zhǔn)航行軌跡。
此次試驗成功實現(xiàn)了無人機自主飛行1000米的巷道巡檢、平穩(wěn)無碰撞的紀(jì)錄。但在實驗過程中，無人機高精度自主定位，仍會受到巷道潮濕霧氣、煤塵、風(fēng)流變化等環(huán)境的影響，還需進(jìn)一步反復(fù)摸索實驗。該團隊還將繼續(xù)在寸草塔煤礦井下主、輔運輸巷及綜采工作面，開展長距離快速飛行巡檢測試。推進(jìn)無人機自主巡檢替代軌道巡檢機器人，解決軌道巡檢空間運動能力受限、運行速度較慢的設(shè)計缺陷，讓井下無人巡檢變得效率更優(yōu)、安全性更強。
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